Ка-50 Черная Акула 2 - обсуждение характеристик

[Rik]

Это наша внутренняя "кухня". Ничего секретного в ней нет, но и посторонние на нее не допускаются. Обычная практика всех компаний.

[BR55Sevas]

Тему заметил недавно, но пока всю не прочитал, в целом интересно.

Дружу с экспортом игры и рисованием всяких графиков.

Где-то обсуждалась методика, как тестировать и какие на какие параметры смотреть? Кто в теме давно, дайте ссылки.

Есть первая и вторая акулы, с интересом поучаствовал бы в тестах.

Или уже нет смысла?

[Yo-Yo]

Тему заметил недавно, но пока всю не прочитал, в целом интересно.

Дружу с экспортом игры и рисованием всяких графиков.

Где-то обсуждалась методика, как тестировать и какие на какие параметры смотреть? Кто в теме давно, дайте ссылки.

Есть первая и вторая акулы, с интересом поучаствовал бы в тестах.

Или уже нет смысла?

 

По-моему, угловое ускорение не выводится, а дифференцировать омегу - надо ее предварительно фильтроапть. Мы же из кода динамики выводим сразу омегу с точкой. И то ее надо фильтровать потом от вибрации.

 

 

Лучше уж дождаться результатов

[Yo-Yo]

Так... извините, по чисто техническим причинам выкладка скана с книги Петросяна откладывается на пн.

[Eponsky_bot]

Заметил странное поведение автопилота на режиме висения. В какой-то момент на вертолет начинает действовать неведомая сила, словно магнитом удерживающая вертолет, сам вертолет может быть не достаточно сбалансированным и находиться на высоте более 2000 м. При этом иногда даже заметна определенное дрожание корпуса, как будто невидимая нить не пускает вертолет.:huh:

 

К примеру в ЧА1 процесс висения и любых отклонений происходил очень плавно. И если толком не затриммируешься то на висении будешь плавать. А тут почему то наоборот, можно даже грубо затриммироваться , нажать на "висение" и через какое-то время вертолет будет как вкопанный.

 

Особенно удивляет возможность висения на выстотах более 2000 м, и более того самопроизвольного выравнивания машины с увеличением высоты :huh:

 

прилагаю трек во вложении

 

для ЧА1 соответственно

本帖最后于2012年3月17日，由Eponsky_bot编辑

[Yo-Yo]

Ну вот обещанные графики реальных полетных записей.

 

Для сведения: максимальный ход ручки по крену - примерно +- 150 мм.

 

Для начала предлагаю умельцам прикинуть омегу с точкой и отнормировать ее к полному ходу ручки (видно, что даже на таких максимальных экспериментах полный ход ручки не дается, особенно в первом крене.

 

Обратите также внимание, что до полной установившейся угловой скорости не доводят - ручку начинают давать еще задолго до того, как скорость достигнет равновесного значения.

 

Правда аркадище? Особенно Ка-32...

[edwardpashkov]

Правлильно, парирование задолго до начала попадания в крайнее положение.

ЧТо в ЧА2 не нужно. Как дернул ручку так он как сразу выполнил все.

ВОт видимо как раз длины рычгов да и шаг (как возможно и повышение мощности для компенсации этого шага) и случано выбили ЧА2 из понимания..

本帖最后于2012年3月19日，由edwardpashkov编辑

[Yo-Yo]

Правлильно, парирование задолго до начала попадания в крайнее положение.

ЧТо в ЧА2 не нужно. Как дернул ручку так он как сразу выполнил все.

 

Ерунда. Куда "дернул", и что он "выполнил"?

[GUMAR]

Правда аркадище? Особенно Ка-32...

 

Я правильно понял положительное значение Хк - это ручку по крену влево?

80градусов в секунду - нехило. С -55град/с в одну сторону до 80град/с в другую за секунду.

[Yo-Yo]

Ну да... читолет.

[BR55Sevas]

Ну вот обещанные графики реальных полетных записей.

...

Дмитрий, насколько я понимаю из всей темы (всё-таки осилил), если проводить тесты, то без АП по всем каналам?

[Yo-Yo]

Дмитрий, насколько я понимаю из всей темы (всё-таки осилил), если проводить тесты, то без АП по всем каналам?

 

Ну да, поскольку демпфирование естественное минимальное.

[Eponsky_bot]

В продолжении разговора о странной работе автопилота на режиме висения.

 

Вот, для большей наглядности с помощью программки Tacview с конвертировал ранее выложенные треки в формат схематического отображения полета.

 

Сразу хочу заметить что после нажатия кнопки "висения" я не трогал органы управления за исключение увелчения шага винта. Далее вертолет был предоставлен самому себе.

 

На первом ролике демонстрирующем полет ЧА2 по следу траектории полета можно наблюдать своеобразное выравнивание с увеличением высоты. Что мне показалось весьма странным. Далее после стабилизации можно уже не смотреть ибо там я просто выключил движки и пытался авторотировать на режиме висения. :)

 

итак

 

(время ускорено в 3-4 раза)

 

 

а вот аналогичный полет из ЧА1 , и в нем можно наблюдать более адекватное поведение автопилота. В процессе подъема вертолет плавает , далее достигнув определенной высоты и начинает раскачиваться и по сути автомат висения уже не работает.

 

 

 

Уважаемые разработчики обратите внимание на поведения автопилота. Ибо на самом деле очень заметна его странная работа уже на самом обычном висении без каких либо подъемов и экспериментов. Вертолет , не слишком хорошо оттримировнный не плавает как это выло в ЧА1 а в какой-то момент его начинает магнитить так что он прсото замирает на месте, при этом визуально наблюдается совобразное дрожание корпуса. От чего присутствует ощущение аркадности режима висения. :joystick:

 

спасибо:)

本帖最后于2012年3月20日，由Eponsky_bot编辑

[Wadim]

В ЧА-1 вертолёт висит как вкопаный. Проверялось не однократно.

Я, право, не заметил разницы в реализации режима АП "висение" между 1 и 2 ЧА.

А ты при наборе высоты переключал режим высоты с РВ в БАР?

[Eponsky_bot]

В ЧА-1 вертолёт висит как вкопаный. Проверялось не однократно.

Я, право, не заметил разницы в реализации режима АП "висение" между 1 и 2 ЧА.

А ты при наборе высоты переключал режим высоты с РВ в БАР?

 

Вадим, я треки для кого делал? как можно было не заметить разницы?

 

Возможно я немного не правильно изложил суть проблемы. :doh:

 

Дело в том что речь идет о том что в ЧА1 вертолет висит как вкопанный лишь при условии его правильного триммирования и околонулевых скоростей перед нажатием кнопки "висение" , однако если вертолет не достаточно удачно сбалансирован или хуже того на момент включения режима имеет какие-то перемещения в горизонтальной плоскости. То висение будет "плавающим" А с увеличением высоты отклонения будут заметны еще больше. И это я считаю правильным. Собственно никаких возражений по поводу работы автопилота нет

 

Но в ЧА2 я обнаружил такую особенность. Ну впрочем на роликах это хорошо видно.

 

Перед началом выполнения висения я не балансировал вертолет как следует, ни в том не в другом случае. Даже наоборот давал дополнительные отклонения.

потом увеличивал шаг винта и отпускал управление. Вертолет был предоставлен самому себе.

 

В итоге , это можно видеть на роликах, в ЧА1 вертолет выполняет некое раскачивание, (плавание) а потом , достигнув определенной высоты ,вообще срываться , и его начинает кидает из стороны в сторону.

 

В ЧА2 , при тех же исходных данных, мы видим, как раскачивание (спиралеобразная траектория) по мере высоты выравнивается в прямую. Причем это происходит самопроизвольно. Я уже не говорю про высоту 2000 м и выше.

 

И вот это я считаю не адекватным.

 

Боле того, я делал не сколько попыток и у меня порой получалась довольно сильное раскачваний борта, но все равно автопилот умудрялся выровниять машину . :noexpression:

 

И полсденее. Даже если при обычном висении, без подъема, зависнуть , только не сбаланстровав при этом вертолет, то через какоето время можно буде заметить как он сам себя сбалансировал и даже при это четко перемещается в каком то однм направлении. при этом немного дрожит. :)

 

если бы ни это дрожание возможно я бы не заметил. Но тут просто появляется ощущение искусственности происходящего.

 

Надеюсь теперь я понятно изложил. :)

 

p\s: Смотрите ролики там все видно. :book:

本帖最后于2012年3月20日，由Eponsky_bot编辑

[Yo-Yo]

Вадим, я треки для кого делал? как можно было не заметить разницы?

 

Возможно я немного не правильно изложил суть проблемы. :doh:

 

Дело в том что речь идет о том что в ЧА1 вертолет висит как вкопанный лишь при условии его правильного триммирования и околонулевых скоростей перед нажатием кнопки "висение" , однако если вертолет не достаточно удачно сбалансирован или хуже того на момент включения режима имеет какие-то перемещения в горизонтальной плоскости. То висение будет "плавающим" А с увеличением высоты отклонения будут заметны еще больше. И это я считаю правильным. Собственно никаких возражений по поводу работы автопилота нет

 

 

Почему?

[Eponsky_bot]

Почему?

 

Скажем так, я не уверен, но подозреваю что вертолет на режиме автоматического висении удерживается с помощью каких то датчиков определяющих его положение в пространстве. В том числе относительно земли и какой либо ее точки.

С увеличением высоты сигнал проходящий от ЛА к земле и обратно (на примере того же радиовыстотомера ) слабеет и автоматика вертолета начинает получать неверные данные. Отсюда происходит плавание и т.д.

 

В любом случае, непонятно почему в ЧА1 вертолет не выравнивается так как это делает ЧА2.

本帖最后于2012年3月20日，由Eponsky_bot编辑

[Yo-Yo]

Скажем так, я не уверен, но подозреваю что вертолет на режиме автоматического висении удерживается с помощью каких то датчиков определяющих его положение в пространстве. В том числе относительно земли и какой либо ее точки.

С увеличением высоты сигнал проходящий от ЛА к земле и обратно (на примере того же радиовыстотомера ) слабеет и автоматика вертолета начинает получать неверные данные. Отсюда происходит плавание и т.д.

 

Вообще-то ДИСС, который получает информацию, работает до некоей высоты, до которой сигнал достаточно сильный, чтобы получать правильную информацию. Выше нее просто происходит отключение этого канала по недостоверным данным.

 

Что изменилось в самом ДИССе от ЧА1 до ЧА2 - мне неведомо. По АП можно сказать так: поскольку это реальная система с обратной связью, охватывающая объект с реальной динамикой, то ее всегда настраивают, исходя из наилучшего качества регулирования (ошибки) для чего увеличивают коэффициенты передачи в петле, вводят дополнительные интеграторы в петлю и т.п. Понятно, что значительно увеличивать коэффициент усиления нельзя - система возбудится или у нее будет сильно колебательный переходной процесс.

 

В ЧА1 динамические характеристики объекта улучшились, возможно, что при настройке АП удалось поднять коэфф. усиления. Качество регулирования стало выше.

[Eponsky_bot]

В ЧА1 динамические характеристики объекта улучшились, возможно, что при настройке АП удалось поднять коэфф. усиления. Качество регулирования стало выше.

 

 

наверно имелось ввиду ЧА2. Собственно я так и понял природу данного поведения. Ведь ранее упоминалось что автопилот настраивался в связи с новыми данными.

 

Однако все же ЧА1 по ощущениям как то более понятно вел себя .

[BR55Sevas]

Как-то так.

 

Условия погоды, времени года, подвесок, топлива идентичные.

Параметры из игры вытаскивались каждую 0,01 секунду (10 мс), фпс не влиял, я использовал ActivityNextEvent.

 

Оба теста начинались на высоте 100 метров со сброшенным триммером и отключённым АП, тест в обоих случаях - резкая дача крена влево, дальше пытался выровняться, но в обоих случаях ловил перехлёст.

Пока вроде как заметно, что вторая акула до скорости установившего крена разгоняется быстрее (~3/4 секунды), чем первая (~1 секунда).

Максимальная скорость изменения крена (омега) во второй акуле выше на пару градусов/сек (~78гр/с против ~73гр/с), хотя тут получилась такая расчёска, может без фильтрации выводы делать и нельзя. Но как фильтровать для этих тестов не знаю. Брать простое усреднение по 2м,3м...значениям?

 

Я ничего не утверждаю, просто показываю цифры.

Всё правильно сделано или нет?

 

Позже сделаю перекладку кренов на скорости 250 км/ч. Хотя нужно ли?

 

КА-50-1

 

КА-50-2

data_Ка-50-1_висение_перекладка_влево.rar

data_Ка-50-2_висение_перекладка_влево.rar

本帖最后于2012年3月23日，由BR=55=Sevas编辑

[Yo-Yo]

Можно скользящим окном типа медианного фильтра попробовать почистить угол перед дифференцированием.

 

И еще - омега с точкой это уже градус/с2. Омега - угловая скорость.

 

Я навскидку скажу, что во втором случае ускорение примерно 3 рад/с2, в первом - около 1.5.

 

Мы точнее выводили само ускорение - по крену макс. достигнутое пиковое ускорение (оно же мощность управления) 2.8 рад/с2.

И сама скорость - 1.1 рад/с

 

По тангажу, соответственно - 1.8 и 1.3.

本帖最后于2012年3月21日，由Yo-Yo编辑

[muffler]

Ребят объясните пожалуйста, не могу понять что происходит с вертолётом. Запускаю быструю миссию "взлёт с Беслана", взлетаю, пролетаю круг сажусь на площадку, убираю РОШ в минимал, сбрасываю триммер в ноль, зажимаю тормоза и вертолёт начинает крутить на земле довольно сильно. Ветер в миссии 1 м/с. С внешних видов видно, что колёса заблокированы. Что я делаю не так?

Трек прилагаю. Заранее спасибо за ответ.

к50 2 L.trk

[zetetic]

Ребят объясните пожалуйста, не могу понять что происходит с вертолётом. Запускаю быструю миссию "взлёт с Беслана", взлетаю, пролетаю круг сажусь на площадку, убираю РОШ в минимал, сбрасываю триммер в ноль, зажимаю тормоза и вертолёт начинает крутить на земле довольно сильно. Ветер в миссии 1 м/с. С внешних видов видно, что колёса заблокированы. Что я делаю не так?

Трек прилагаю. Заранее спасибо за ответ.

[ATTACH]64170[/ATTACH]

 

А ты зачем Акуле лопасти НВ пообламывал во время мук и судорог. Ну и не крутит его вовсе, а подкидывает от дисбаланса поломанного НВ :) В твоём случае есть одно средство - это упорные тренировки и через несколько месяцев всё будет красиво!

本帖最后于2012年3月26日，由zetetic编辑

[Eponsky_bot]

Ребят объясните пожалуйста, не могу понять что происходит с вертолётом. Запускаю быструю миссию "взлёт с Беслана", взлетаю, пролетаю круг сажусь на площадку, убираю РОШ в минимал, сбрасываю триммер в ноль, зажимаю тормоза и вертолёт начинает крутить на земле довольно сильно. Ветер в миссии 1 м/с. С внешних видов видно, что колёса заблокированы. Что я делаю не так?

Трек прилагаю. Заранее спасибо за ответ.

[ATTACH]64170[/ATTACH]

 

в нынешней версии, у вертолета немного завышен отказался начальный угол установки винта, кароче на когда РОШ на упоре винт создает тягу чуть больше чем надо. Поэтому на земле вертолет и скользить. самое простое решение , как только приземлился перводи РУДы на минимал или около того. Ну и РППУ балансируй в противоположном движению направлении.

[zetetic]

в нынешней версии, у вертолета немного завышен отказался начальный угол установки винта, кароче на когда РОШ на упоре винт создает тягу чуть больше чем надо. Поэтому на земле вертолет и скользить. самое простое решение , как только приземлился перводи РУДы на минимал или около того. Ну и РППУ балансируй в противоположном движению направлении.

 

Может это чудо, но у меня Акула перестала "скользить". Может переучился под текущие реали незаметно для себя. :D

 

PS Вчера у меня трек не совпал с оригиналом почему-то. Сейчас пересмотрел, взял управление на себя и оказалось, что органы управления не были сброшены в ноль - вот в чём причина. Только не понял что именно было отклонено, так как индикатор показывал по нулям. Кстати после посадки я не слышал звука триммера, а точней его сброса в нуль.

本帖最后于2012年3月27日，由zetetic编辑